A partir de la Renaissance italienne, les écuyers vont mener leurs chevaux dans un équilibre spécifique à l'équitation savante que l'on nomme le « rassembler ». Cet équilibre modifie la posture ordinaire du cheval sous deux aspects : dans l'arrière-main (partie du cheval située à l'arrière du cavalier), la bascule du bassin entraîne l'avancée des postérieurs sous la masse associée à la flexion de toutes les articulations, et le redressement de l'encolure (élévation vers le haut) allège l'avant-main (partie du cheval située en avant du cavalier).
Ici, le cheval entre dans le rassembler puis en sort. Lorsque les membres postérieurs se rapprochent des membres antérieurs, on constate la réduction de la surface qu'il occupe au sol, surface que l'on appelle base de sustentation.

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